浙江大学陶国良等：含参数初值整定和自适应鲁棒方法的3-RPS气动并联平台位姿控制

内容介绍

中文摘要：

本文讨论了关于气缸驱动的3-RPS并联平台的一种控制方法。研究对象使用气动比例方向阀控制各驱动气缸，并建立了系统的运动学和动力学模型，采用基于反步法和在线参数辨识的自适应鲁棒控制器作为主要控制方式。同时为了满足对系统未建模部分和参数估计误差导致的干扰，将直接自适应快速补偿集成与控制器的设计中。为了避免因为在平台运动过程等实际工况中负载变化对性能造成的影响，提出了一种参数初值整定模式，提升了控制算法的适应性。通过采用这些方法，并联平台位姿轨迹跟踪性能的频响和精度均有了提升，并且负载和约束内力对平台控制性能造成的不良影响也得到了消除。不同工况下的实验显示了所设计的控制方法的良好性能，使整体平均相对误差减小到1%以内。

关键词：

参数初值整定；自适应鲁棒控制；并联机构；气缸

作者：

陶国良，尚策，周超超，孟德远

单位：

浙江大学流体传动与机电系统国家重点实验室 中国杭州市，310027；浙江大学流体传动与机 系统国家重点实验室 中国杭州市，310027

本文引用格式：

Guo-liang Tao, Ce Shang, De-yuan Meng, Chao-chao Zhou, 2017. Posture control of a 3-RPS pneumatic parallel platform with parameter initialization and an adaptive robust method. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 18(3): 303-316.

http://dx.doi.org/10.1631/FITEE.1500353

本文精要导读：

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